ME pasa exactamente lo mismo y parece ser un problema de electrónica más que de la caja de cambios, puesto que sólo falla cuando el coche está frío. De momento he aprendido a convivir con el problema porque ya pasó la garantía y en el concesionario no han sabido darme aún una solución.
Verás, cuando arranques el coche, siempre te va a dejar meter la marcha atrás la primera vez, el problema es cuando tiras hacia adelante un metro en primera y tienes que meter la marcha atrás de nuevo. Si te vuelve a pasar, prueba a apagar el encendido y volver a arrancarlo y verás cómo entra la marcha atrás sin problemas.
La cosa curiosa es que a mí el problema sólo me ocurre cuando arranco el coche por primera vez en el día, porque después en sucesivas arrancadas no me da ningún problema la marcha atrás. Es algo muy raro y creo que no tiene nada que ver con el embrague, sino más bien con el software o el ajuste del actuador.