Hola,
Tengo un smart 454 y tambien tenia q tratar con el testigo del ESP.
Basicamente, el ESP es un extension del ABS, lo que refiero es que puedes tener problemas con ESP sin ver problemas con ABS, pero si te ves problemas con ABS, seguro que va afectar tambien ESP.
El sensor del giro (como del volante) es una pieza del ESP y una problema aqui no debe encender el luz de ABS tambien (yo tenia problema con el mismo sensor y solo encendio el testigo del ESP).
Probablemente es uno de los sensores ABS (o el anillo 'reluctor' que esta por cada rueda), pero la unica manera de saber seguramente, es conectar un lector del mercedes 'STAR' o compatible, al puerto OBD2 y ler los codigos de error por computador. Mi taller lo hace por mi por 20 euro y sabia inmediatamente donde encontrar la problema.
Perdoname cualquier error en mi espanol, no soy nativo..
Buena suerte.